3d 加速度计计算方向

本文介绍了3d 加速度计计算方向的处理方法,对大家解决问题具有一定的参考价值

问题描述

我有 3 个轴的加速度计值(通常当只有重力包含 -1.0 和 1.0 之间的数据时):

I have accelerometer values for the 3 axes (usually when there is only gravity contains data between -1.0 and 1.0 ):

  float Rx;
  float Ry;
  float Rz;

我做了一些计算,然后得到每个轴的角度.

I make some calculations, then I get the angles for each axis.

  float R =  sqrt(pow(Rx,2)+pow(Ry,2)+pow(Rz,2));
  float Arx = acos(Rx/R)*180/M_PI;
  float Ary = acos(Ry/R)*180/M_PI;
  float Arz = acos(Rz/R)*180/M_PI;

然后我在 opengl 中设置盒子角度的值

Then I set the values for the box angles in opengl

rquad = Arx;
yquad = Ary;

哪个旋转我的盒子:

glRotatef(yquad,1.0f,0.0f,0.0f);
glRotatef(rquad,0.0f,1.0f,0.0f);

它适用于半球.我想使用完整的球体,我知道我必须使用 Arz 值才能使其工作,但我不知道如何将其用于此旋转.你能帮我吗?

It works on a hemisphere. I would like to use the full sphere and I know that I have to use the Arz value to make it work, but I don't know how can I use that for this rotation. Could you help me?

更新:最后的答案是在我的情况下:

Update: The final answer is in my case:

  rquad = -atan2(Rx/R, Rz/R)*180/M_PI;
  yquad = -atan2(Ry/R, Rz/R)*180/M_PI;

推荐答案

正确答案是:

Roll = atan2(Y, Z) * 180/M_PI;
Pitch = atan2(-X, sqrt(Y*Y + Z*Z)) * 180/M_PI;

来源:http://www.freescale.com/files/sensor/doc/app_note/AN3461.pdf(第 10 页,方程 25 和 26)

Source: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf (page 10, Eqn. 25 & 26)

uesp 的回答是错误的.在俯仰和滚转都超过 45 度之前,这看起来是一个可以接受的近似值.

uesp's answer is wrong. It looks like an acceptable approximation until pitch and roll both go above 45 degrees.

我可能假设了不同的方向约定,但即使您以任何一致的方式交换轴和反转值,uesp 的计算也永远不会等效.

I may be assuming a different orientation convention, but even if you swap axes and invert values in any consistent way, uesp's computations will never be equivalent.

这篇关于3d 加速度计计算方向的文章就介绍到这了,希望我们推荐的答案对大家有所帮助,WP2

admin_action_{$_REQUEST[‘action’]}

do_action( "admin_action_{$_REQUEST[‘action’]}" )动作钩子::在发送“Action”请求变量时激发。Action Hook: Fires when an ‘action’ request variable is sent.目录锚点:#说明#源码说明(Description)钩子名称的动态部分$_REQUEST['action']引用从GET或POST请求派生的操作。源码(Source)更新版本源码位置使用被使用2.6.0 wp-admin/admin.php:...

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admin_footer-{$GLOBALS[‘hook_suffix’]}

do_action( "admin_footer-{$GLOBALS[‘hook_suffix’]}", string $hook_suffix )操作挂钩:在默认页脚脚本之后打印脚本或数据。Action Hook: Print scripts or data after the default footer scripts.目录锚点:#说明#参数#源码说明(Description)钩子名的动态部分,$GLOBALS['hook_suffix']引用当前页的全局钩子后缀。参数(Parameters)参数类...

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customize_save_{$this->id_data[‘base’]}

do_action( "customize_save_{$this->id_data[‘base’]}", WP_Customize_Setting $this )动作钩子::在调用WP_Customize_Setting::save()方法时激发。Action Hook: Fires when the WP_Customize_Setting::save() method is called.目录锚点:#说明#参数#源码说明(Description)钩子名称的动态部分,$this->id_data...

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customize_value_{$this->id_data[‘base’]}

apply_filters( "customize_value_{$this->id_data[‘base’]}", mixed $default )过滤器::过滤未作为主题模式或选项处理的自定义设置值。Filter Hook: Filter a Customize setting value not handled as a theme_mod or option.目录锚点:#说明#参数#源码说明(Description)钩子名称的动态部分,$this->id_date['base'],指的是设置...

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get_comment_author_url

过滤钩子:过滤评论作者的URL。Filter Hook: Filters the comment author’s URL.目录锚点:#源码源码(Source)更新版本源码位置使用被使用 wp-includes/comment-template.php:32610...

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network_admin_edit_{$_GET[‘action’]}

do_action( "network_admin_edit_{$_GET[‘action’]}" )操作挂钩:启动请求的处理程序操作。Action Hook: Fires the requested handler action.目录锚点:#说明#源码说明(Description)钩子名称的动态部分$u GET['action']引用请求的操作的名称。源码(Source)更新版本源码位置使用被使用3.1.0 wp-admin/network/edit.php:3600...

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network_sites_updated_message_{$_GET[‘updated’]}

apply_filters( "network_sites_updated_message_{$_GET[‘updated’]}", string $msg )筛选器挂钩:在网络管理中筛选特定的非默认站点更新消息。Filter Hook: Filters a specific, non-default site-updated message in the Network admin.目录锚点:#说明#参数#源码说明(Description)钩子名称的动态部分$_GET['updated']引用了非默认的...

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pre_wp_is_site_initialized

过滤器::过滤在访问数据库之前是否初始化站点的检查。Filter Hook: Filters the check for whether a site is initialized before the database is accessed.目录锚点:#源码源码(Source)更新版本源码位置使用被使用 wp-includes/ms-site.php:93910...

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